خوف به معنای ناراحتی قلب و ترس و وحشت از رخدادی ناپسند است که ممکن است در آینده رخ دهد: «تألم القلب و احتراقه بسبب توقع المکروه فی الاستقبال مشکوک الوقوع».

خوف و هراس دو گونه است: خوف و هراس ممدوح و شایسته، و خوف و هراس مذموم و ناشایست. ترس ناشایست؛ مانند ترس از روزگار، خوف از مردم، هراس از دشمن و ... که براى دوستان خاص خداوند معنا ندارد، اما آنان نیز هراس‌های شایسته‌ای دارند؛ چون نگرانی از هدایت نشدن مردم و ترس از عدم موفقیت کامل در انجام مسئولیت‌ها و ...

از این رو موضوع انذار دارای جایگاه مهمی در مجموعه وظایف پیامبران و اولیای الهی می‌باشد.

در نگاه عرفانی، حقيقت خوف آن است كه سالک به واسطه نوميدى از حصول مطلوب، يا انتظار وقوع مكروهى در آينده، از اطمينان حال بی‌بهره شود و به اضطراب گرفتار آيد.

واژه‌های دیگری نیز وجود دارند که به نوعی با واژه «خوف» مترادفند، واژه‌هایی چون «رعب» و «وحشت»!

در فقه اسلامی، «نماز خوف» به معنای نمازی است که در شرایط خاصی مانند هراس از حمله دشمن خوانده می‌شود.