معنای لغوی «امتثال» پیروی  است و در فقه و اصول به «موافقت عملى با شارع که با قصد قربت انجام شده» امتثال می‌گویند. در دانش اصول فقه، چهار نوع از «امتثال» مورد بررسی قرار گرفته است: «امتثال علمى تفصیلى». «امتثال علمى اجمالى». «امتثال ظنّى». «امتثال احتمالى».این چهار مرحله امتثال بر یکدیگر مترتب هستند و به عبارتی تا رتبه اول از امتثال ممکن باشد، نمی‌توان به مرحله دوم اکتفا کرد.

گفتنی است؛همان‌گونه كه امتثال در واجبات تعبّدى قابل تصور است، در واجبات توصلى نيز می‌توان قصد امتثال داشت؛ زيرا ممكن است مكلّف، واجب توصلى را نيز با انگيزه قرب الهى انجام دهد.